一、喷浆机器人的研制与开发（论文文献综述）
郭玉[1]（2021）在《八自由度隧道喷浆机械臂的运动学及喷浆轨迹规划研究》文中提出隧道喷浆机械臂在各类公路铁路隧道和各类矿山中具有极其广泛的应用,针对目前市面上各类喷浆机械臂在使用过程中存在自动化程度低、人工操作复杂和工人作业存在潜在生命健康危险等问题开展隧道自动喷浆机器人研究。本文首先对机构进行了运动学分析,其次结合喷浆工艺和施工技术规范对喷浆沉积速率模型与隧道喷浆轨迹生成算法进行了研究。针对一种八自由度机械臂分析机构其自身的运动特点和运动学特性,基于D-H方法建立了机构的正运动学模型,基于矢量积方法建立机构的速度雅可比矩阵。为分析机构的逆运动学问题,提出了一种两次计算法对其进行逆运动学求解,首先基于避关节极限优化函数的加权最小范数法得到一组优化的数值逆解,在此基础上通过关节角参数化方法推导得到了逆解的解析解,最后通过直线运动轨迹对逆运动学和避关节极限进行了仿真验证。针对喷浆过程中混凝土涂层沉积厚度预测问题,对喷浆过程的影响因素进行了分析并做出相关合理假设,提出采用β分布模型用于描述涂层厚度分布形状并建立了平面喷浆沉积速率模型,对实际喷浆常用的直线和圆弧轨迹建立了动态喷浆模型并给出算例进行仿真验证,考虑实际待喷表面情况,基于平面喷浆沉积速率模型建立了复杂自由曲面的喷浆沉积速率模型,针对多轨迹喷浆相邻轨迹喷浆问题进行了建模并以区域平整度为目标对相邻轨迹重叠间距进行了优化求解。针对隧道自动喷浆作业问题,结合喷浆工艺和施工技术规范提出了隧道自动喷浆策略,基于此策略对隧道待喷表面点云模型进行了分区段、分层和分片处理,重点研究了分片区域内部的喷浆轨迹生成算法,采用包围盒切片法对点云模型进行切片,通过点云投影法得到切片内的原始轨迹点,为实现轨迹点的插值拟合研究了空间直线轨迹、圆弧轨迹和B样条轨迹的插补算法并给出算例进行了仿真验证。最后进行样机的整体设计,对重要关节和关键零部件进行驱动力仿真和应力仿真,搭建了以Trio控制器为核心的控制系统并进行实验,对机械臂能按规划轨迹进行自动喷浆的能力及运动学算法进行验证。
杨宇[2]（2020）在《机器人技术在神东煤炭公司应用的探索》文中指出本文简单介绍目前煤矿机器人技术的发展水平,提出煤矿特种机器人应具备的特点,从应用角度分别举例现有的抢险救灾、井下巡检、巷道掘进等煤炭开采作业中使用的机器人,并结合神东煤炭公司矿井生产实际情况,研究机器人在神东井下应用的领域和今后可能发展的趋势。
王国庆,许红盛,王恺睿[3]（2014）在《煤矿机器人研究现状与发展趋势》文中研究说明从煤矿机器人主要应用,即煤矿日常生产作业、矿难事故处理与救援、日常监测与维护3个方面,介绍了国内外煤矿机器人的研究现状,并剖析了煤矿机器人在能源供给、导航、通信、可靠性方面面临的问题,最后展望了煤矿机器人技术发展趋势,以期为煤矿机器人的进一步开发利用提供参考。
刘鲁艳[4]（2010）在《基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计》文中进行了进一步梳理论文论述了喷浆机器人国内外的市场需求和技术发展,并阐述了山东科技大学机器人研究中心研制的PJR-2X型喷浆机器人的结构和工作原理；针对其控制系统的专门性和封闭式的体系结构,将小喷浆机器人进行开放式算法平台改造,把控制器的控制算法由单片机实现改成由PC机的开放式算法平台处理,将得到的控制量输出给控制器,进而实现对比例阀的控制。为了实现喷浆机器人的开放式控制算法,本课题以PJR-2X型喷浆机器人为应用载体,重新研究设计了PJR-2X喷浆机器人的控制系统,包括操作器、直接控制器以及连接双方通信并实现开放式控制算法的PC机。此系统融合了机器人技术、控制技术和基于Visual Basic6.0的串口通讯技术。以操作器、直接控制器和PC机基于VB开放式算法平台要实现的功能为前提,分别论证了操作器、直接控制器和PC机基于VB开放式算法平台的设计方案,重点介绍了开放式算法平台的设计。此系统大幅度加强了PJR-2X型喷浆机器人的稳定性、可靠性以及灵活性。在对操作器和控制器的设计中,采用C8051F020单片机应用系统,在基于Keil u Vision2下的Silicon Laboratories IDE集成开发环境中进行软件开发和调试。此次设计以C8051F系列单片机为控制系统核心,详细阐述了操作器的硬件电路结构,直接控制器的比例阀控制电路结构和开关阀控制电路结构。在对PC机开放式控制算法平台的设计中,采用Visual Basic对开放式算法平台进行开发。论文重点介绍了应用Visual Basic串口通讯技术实现操作器、直接控制器和PC机三方通讯,用VB进行控制算法的编程,在PC机上直接进行控制算法参数的修改,用PC机直接进行控制。此处控制算法采用新型PID控制算法进行实验。控制算法的开放可以让用户实时改变低层位置控制算法,这对于研究和应用机器人的许多控制算法具有重要意义。
陈斌[5]（2010）在《PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发》文中指出作为一门新兴学科,虚拟现实技术在机器人技术的研究和开发中起着重要作用,它对验证机器人的工作原理、工作空间、运动功能、正逆运动学方程求解的有效性具有非常重要的意义,对于机器人的结构设计和系统优化具有极大地促进作用。本文以PJR-2X型喷浆机器人为基础,利用新颖的虚拟样机设计方法为其设计一套交互式虚拟样机控制系统。主要作了以下几个方面的研究和探讨：（1）采用坐标系前置的D-H变换矩阵建立PJR-2X型喷浆机器人的连杆坐标系,得到机器人各杆件参数,进而推导出机器人末端执行器的位姿方程,并结合曲线拟合的方法求解出相应的逆运动学方程。（2）介绍OpenGL编程技术和VC++开发工具,阐述MFC的编程原理并建立OpenGL运行环境。（3）讨论了建立虚拟样机涉及到的建模技术。利用AutoCAD建立机器人的三维装配模型,将这些模型转换成3DS文件。分析3DS文件格式并编写在OpenG运行环境下调用3DS文件的接口程序。开发出基于的OpenGL喷浆机器人三维运动仿真系统。该系统逼真地模拟了真实机器人的运动情况,实现了外部实时操作、场景漫游、正运动学参数显示、逆运动学位姿求解和示教展示等功能。为进一步验证机器人机构与结构设计的合理性、可靠性打下了基础,提高了设计效率,同时也解决了在OpenGL中复杂模型的建立问题,为其它机械装置的三维运动仿真提供了一种参考。
李乐星[6]（2009）在《基于ARM的喷浆机器人控制系统研究与设计》文中进行了进一步梳理论文分析了国内对喷浆机器人的市场需求,阐述了国内外喷浆机器人和嵌入式技术的发展,及其带来的机遇和挑战;介绍了山东科技大学自行研制的小型喷浆机器人的结构和基本原理;并以小型喷浆机器人为应用载体,研究设计了一种基于S3C2410的小型喷浆机器人的控制系统,包括操作器和控制器两部分。此系统融合了嵌入式系统技术、机器人技术和控制技术。根据操作器和控制器要实现的功能,分别对操作器和控制器的设计方案进行了论证,并详细描述了两部分的硬件组成结构。此系统很大程度上增强了小型喷浆机器人的可靠性和稳定性。在对操作器的设计中,使用了Windows CE嵌入式系统作为软件开发平台。论文简单的介绍了Windows CE系统的特点、广泛应用、组成架构和移植过程;另外针对驱动程序的编写特点,简单地介绍了Windows CE下的本机驱动程序,详细介绍了流接口驱动程序,包括流接口驱动的入口点、单访问和多访问方法以及流接口驱动的接口函数;并针对操作器的特点和功能完成了流接口驱动程序,其关键在于UART驱动程序的开发,并详细介绍了各驱动接口函数实现的功能,另外完成了满足喷浆机器人控制需求的应用软件。在对控制器的设计中,使用了嵌入式Linux系统作为软件平台。论文简单介绍了Linux系统的特点和未来的前景,详细介绍了嵌入式Linux系统的开发步骤和系统的建立过程,包括bootloader、Linux内核、根文件系统移植。然后针对Linux下驱动程序的编写特点,介绍了Linux设备驱动程序的基本原理、设备驱动和文件系统的关系,详细介绍了字符设备驱动的框架和字符设备驱动的接口函数以及字符设备的注册和卸载过程,并针对控制器的特点和功能完成了字符设备驱动程序和应用软件,其关键在于开关量输出驱动程序和PWM驱动程序的开发,并详细介绍了各字符驱动接口函数实现的功能。
王刚[7]（2009）在《PJR-X型喷浆机器人的仿真研究》文中研究说明本论文主要对山东科技大学机器人中心研制的PJR-X型喷浆机器人的仿真分析进行了研究。该机器人具有六个自由度,是一种具有局部闭链机构的机器人。本文探讨了三维造型软件Solidworks的特点,总结了若干三维建模技巧,建立了机器人的三维几何模型。结合D-H方法建立了机器人的运动学模型,为机器人的控制及仿真等工作提供准确的理论分析基础。然后把建立的几何模型导入其COSMosmotion模块中,进一步建立了机器人的虚拟样机模型。在仿真过程中探讨了由操作空间到关节空间再到驱动空间的映射问题,并导出了虚拟样机分析的结果,得到了一系列关节的质心轨迹,并得出了一些质心离散点的数据和关节转角度数,与采集点进行比较,得到了满意的结果,并把大臂的逆解算法应用到仿真程序当中去,实现了由参数控制的仿真。为复杂的三维机械如何进行运动仿真提供了一个新的设计思路。并对Solidworks的API接口进行开发,建立了机器人的仿真平台,从而对机器人进行了精确地参数化控制和工况分析,对机器人的各个关节进行了控制,提高了该机器人在示教中的应用价值。接着,把虚拟现实技术引入到机器人的虚拟样机中来。用VRML语言对模型进行编程,利用Matlab的虚拟现实工具箱和Simulink的接口技术对机器人的模型进行视景仿真,为模型创造了一个虚拟现实的环境。
汪刚[8]（2009）在《基于ARM7的RPJ-X型喷浆机器人控制系统研究》文中指出本论文首先对LPC2119芯片中与本机器人控制器的设计密切相关的片内外设进行了较详细的研究和分析,包括存储器与外设端口的编址方式及其地址影射、各引脚的功能和引脚连接模块、通用I/O口、异步串行通信接口、A/D转换器、CAN控制器和脉宽调制器等。然后对RPJ-X型喷浆机器人控制系统的硬件部分进行设计。控制器的CPU采用了PHILIPS公司生产的基于ARM7TDMI核的LPC2119芯片。以该芯片为核心,设计了控制器的电源电路、系统晶振电路、系统复位电路、JTAG接口电路、UART0和UART1异步串行通信接口电路、CAN总线接口电路、电磁阀和比例阀控制电路、电机控制电路以及限位开关电路等。其中串口0与无线电数传模块相连,实现控制器与遥控器之间的通信;串口1与PC机的串口相接,实现控制器与PC机通信;控制模块用来控制电磁阀和比例阀。接着,本论文对该机器人控制器的软件进行了设计。软件设计采用C语言,在ADS1.2集成开发环境下完成。控制器软件设计了UART和PWM初始化程序,串口通信程序,A/D转换程序,I/O驱动程序以及主程序等。最后,对本机器人的控制难度和要求最高的一个自由度,即大臂俯仰自由度,建立了其数学模型;考虑到该自由度在启动时具有较大的超调而采用了积分分离PID控制算法,并用MATLAB进行了仿真。仿真结果表明,该自由度的控制性能得到了很好的改善。
吴军[9]（2009）在《基于迭代学习控制喷浆机器人的电液伺服系统》文中研究说明本文针对喷浆机器人枪杆的旋转电液位置伺服系统进行了研究,根据工作要求选取了相应液压元件,并确定了相应的参数,同时建立了电液伺服系统的数学模型,着重研究了系统在阶跃响应输出的情况下的动态性能。文中采用的传统PID控制虽然对该系统的动态特性起到一定的控制效果,但是PID控制器一般需要对比例、微分、积分三个参数进行整定或者调试,很难一次确定下来,因此PID控制难以适应现代电液伺服系统控制技术的发展需求。另外,电液伺服系统大多都受到非线性、大惯性、不确定性、外干扰和强耦合等因素的影响,而且还受到油液粘度、温度、作业环境等不确定因素的影响,这样很难建立精确的系统数学模型。为了进一步提高电液伺服系统的动态特性,文中提出了一种新型的智能控制方法——迭代学习控制。文中主要介绍了迭代学习控制的基本理论知识,包括了迭代学习控制的特点、分类、学习算法及其控制算法的计算机实现。另外也对迭代学习控制的学习速度和收敛性进行了相应分析。文中通过比较P型、PD型和PID型三种迭代学习控制,并通过MATLAB/Simulink仿真实验得出,在PID型迭代学习控制下,该电液伺服系统的动态响应速度较快,稳定性也较好。应用迭代学习控制电液伺服系统能够达到预期的控制效果。
韩育儒[10]（2008）在《喷浆机器人机械结构的设计分析》文中研究表明本文介绍了大型喷浆机器人的机械结构和功能。并阐述了大型喷浆机器人的使用情况,实践证明,该机械人机构结构设计合理、简单,操作方便,动作灵活,适应地下恶劣环境,易于维修,可靠性高。一方面提高了喷浆作业的效率,实现作业的自动化;另一方面降低了作业对操作者的健康影响。而且完全满足喷射混凝土工艺要求,非常适合中国国情,具有推广应用价值。
二、喷浆机器人的研制与开发（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、喷浆机器人的研制与开发（论文提纲范文）
（1）八自由度隧道喷浆机械臂的运动学及喷浆轨迹规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.2 隧道喷浆机器人研究现状 |
| 1.2.1 国内外研究现状 |
| 1.2.2 隧道喷浆机械臂的逆运动学研究现状 |
| 1.2.3 隧道喷浆沉积速率模型与喷浆轨迹规划研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 八自由度隧道喷浆机械臂的运动学分析 |
| 2.1 冗余喷浆机械臂的正运动学 |
| 2.2 冗余喷浆机械臂的逆运动学 |
| 2.2.1 速度雅可比矩阵的建立 |
| 2.2.2 基于加权最小范数的运动学逆解优化算法 |
| 2.2.3 基于关节角参数化的运动学逆解解析算法 |
| 2.3 算法验证与仿真 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 喷浆沉积速率问题的分析与建模研究 |
| 3.1 喷浆过程影响因素分析 |
| 3.2 喷浆沉积速率模型的建立 |
| 3.2.1 平面喷浆沉积速率模型的建立 |
| 3.2.2 直线轨迹动态喷浆模型的建立及求解 |
| 3.2.3 圆弧轨迹动态喷浆模型的建立及求解 |
| 3.3 复杂自由曲面的喷浆沉积速率模型的建立 |
| 3.4 相邻喷浆轨迹的模型建立及重叠间距优化 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于隧道表面模型特征的喷浆轨迹生成研究 |
| 4.1 隧道自动喷浆策略分析 |
| 4.2 基于隧道表面模型几何特征的喷浆区域划分 |
| 4.3 分片区域内部的喷浆路径生成算法 |
| 4.4 笛卡尔空间轨迹插补规划算法 |
| 4.4.1 笛卡尔空间直线插补算法 |
| 4.4.2 笛卡尔空间圆弧插补算法 |
| 4.4.3 笛卡尔空间B样条插补算法 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 喷浆机械臂的样机设计与实验 |
| 5.1 喷浆机械臂的样机设计 |
| 5.1.1 机械臂的整体设计 |
| 5.1.2 关节驱动力仿真及关键零件的应力分析 |
| 5.2 运动控制系统搭建 |
| 5.3 机械臂样机运动实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（2）机器人技术在神东煤炭公司应用的探索（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 煤矿机器人应具备的特点 |
| 3 机器人在煤矿自动化方面的应用 |
| 3.1 抢险救灾 |
| 3.2 日常巡检工作的开展 |
| 3.2.1 变电所水泵房巡检机器人 |
| 3.2.2 胶带巡检机器人 |
| 3.2.3 采面巡检机器人 |
| 3.3 特殊煤层采掘 |
| 3.4 巷道掘进 |
| 3.5 井下喷浆机器人 |
| 3.6 煤仓清理 |
| 4 煤矿机器人化开采的研究方向 |
| 5 结束语 |
（3）煤矿机器人研究现状与发展趋势（论文提纲范文）
| 0引言 |
| 1煤矿机器人研究现状 |
| 1. 1煤矿生产作业机器人 |
| 1. 2煤矿救灾机器人 |
| 1. 3煤矿服务机器人 |
| 2煤矿机器人所面临的主要问题 |
| 3煤矿机器人发展趋势 |
| 4结语 |
（4）基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 喷浆机器人及开放式系统的国内外研究现状 |
| 1.3 课题研究内容安排 |
| 2 喷浆机器人及开放式算法的功能特性 |
| 2.1 喷浆机器人的结构和工作原理 |
| 2.2 开放式算法的功能特性 |
| 3 PJR-2X型喷浆机器人控制系统电路设计 |
| 3.1 系统整体设计 |
| 3.2 C8051F020单片机及外围电路 |
| 4 开放式算法平台的设计 |
| 4.1 基于VB的串口通讯技术 |
| 4.2 控制算法的选择 |
| 4.3 基于VB的开放式算法平台的软件实现 |
| 5 PJR-2X型喷浆机器人的调试 |
| 5.1 控制算法参数整定及仿真 |
| 5.2 PJR-2X型喷浆机器人调试结果 |
| 6 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A 操作器电路原理图 |
| 附录B 直接控制器模拟量模块电路原理图 |
| 附录C 直接控制器开关量模块电路原理图 |
（5）PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 机器人技术概述 |
| 1.2 虚拟样机技术概述 |
| 1.3 课题背景及研究内容 |
| 2 喷浆机器人的运动学分析 |
| 2.1 运动学分析方法 |
| 2.2 喷浆机器人结构简介 |
| 2.3 喷浆机器人正运动学分析 |
| 2.4 喷浆机器人逆运动学分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 虚拟样机系统工作平台搭建 |
| 3.1 OpenGL概述 |
| 3.2 OpenGL框架的架构 |
| 3.3 虚拟样机系统运行环境设置 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 虚拟样机系统结构实现 |
| 4.1 三维建模方法 |
| 4.2 喷浆机器人运动仿真的实现 |
| 4.3 虚拟样机系统数据显示 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 外部操作器的设计 |
| 5.1 MSComm控件介绍 |
| 5.2 MSComm控件的使用 |
| 5.2. 操作器的设计 |
| 5.3 发布程序 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结和展望 |
| 6.1 本课题的研究成果 |
| 6.2 本课题存在的问题 |
| 6.3 应用前景 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 发表的论文 |
（6）基于ARM的喷浆机器人控制系统研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景 |
| 1.2 喷浆机器人国内外研究现状 |
| 1.3 本论文研究内容的安排 |
| 2 喷浆机器人及嵌入式技术的介绍 |
| 2.1 喷浆机器人的介绍 |
| 2.2 嵌入式技术的介绍 |
| 3 小型喷浆机器人控制系统电路设计 |
| 3.1 系统平台整体设计 |
| 3.2 S3C2410控制器及外围电路 |
| 4 小型喷浆机器人操作器软件实现 |
| 4.1 Windows CE系统简介 |
| 4.2 Windows CE的移植过程 |
| 4.3 基于Windows CE系统下的软件实现 |
| 5 小型喷浆机器人控制器软件实现 |
| 5.1 Linux系统简介 |
| 5.2 嵌入式Linux开发步骤 |
| 5.3 嵌入式Linux操作系统的建立 |
| 5.4 基于嵌入式Linux系统下的软件实现 |
| 5.5 小型喷浆机器人调试结果 |
| 6 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 A 操作器电路原理图 |
| 附录 B 控制器电路原理图 |
（7）PJR-X型喷浆机器人的仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的提出 |
| 1.2 课题的目的、意义和内容 |
| 2 PJR-X型喷浆机器人的实体建模 |
| 2.1 Solidworks软件的认识 |
| 2.2 PJR-X型喷浆机器人的实体模型 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 PJR-X型喷浆机器人的运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 PJR-X型喷浆机器人的运动学方程推导 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 PJR-X型喷浆机器人仿真平台的建立 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 PJR-X型喷浆机器人的运动仿真 |
| 4.3 PJR-X型喷浆机器人大臂轨迹规划 |
| 4.4 PJR-X型喷浆机器人仿真平台的建立 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 PJR-X喷浆机器人虚拟现实仿真模型的构建 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 Matlab虚拟现实工具箱 |
| 5.3 虚拟现实仿真模型的建立 |
| 5.4 PJR-X型喷浆机器人虚拟现实仿真平台的建立 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况 |
| 参考文献 |
（8）基于ARM7的RPJ-X型喷浆机器人控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 RPJ-X型喷浆机器人概述 |
| 1.2 LPC2119微控制器概述 |
| 1.3 课题来源和现实意义 |
| 1.4 论文主要内容 |
| 2 LPC2119微控制器片内外设 |
| 2.1 存储器与外设端口的编址方式及其地址映射 |
| 2.2 各引脚的功能和引脚连接模块 |
| 2.3 GPIO |
| 2.4 异步串行通信接口UART0和UART1 |
| 2.5 A/D转换器 |
| 2.6 CAN控制器 |
| 2.7 脉宽调制器PWM |
| 2.8 小结 |
| 3 RPJ-X型喷浆机器人控制器硬件设计 |
| 3.1 电源电路 |
| 3.2 系统晶振电路 |
| 3.3 系统复位电路 |
| 3.4 JTAG接口电路 |
| 3.5 UART0和UART1异步串行通信接口电路 |
| 3.6 CAN总线接口电路 |
| 3.7 电磁阀控制电路 |
| 3.8 比例阀控制电路 |
| 3.9 其他电路 |
| 3.10 小结 |
| 4 RPJ-X型喷浆机器人控制器软件设计 |
| 4.1 ADS1.2集成开发环境及其应用 |
| 4.2 各个功能模块寄存器的设置 |
| 4.3 各功能模块程序设计 |
| 4.4 本机器人电控液压伺服系统的数学模型 |
| 4.5 比例阀控制算法的选择和仿真 |
| 4.6 小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间主要成果 |
（9）基于迭代学习控制喷浆机器人的电液伺服系统（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 电液伺服系统概述 |
| 1.2.1 电液伺服系统组成 |
| 1.2.2 电液伺服控制系统分类 |
| 1.2.3 电液伺服控制系统的特点及对控制策略的要求 |
| 1.3 迭代学习控制的研究与应用现状 |
| 1.3.1 迭代学习控制的研究进展 |
| 1.3.2 迭代学习控制与其他先进控制方法的比较 |
| 1.3.3 迭代学习控制的应用现状 |
| 1.4 本文研究的主要内容 |
| 第2章 喷浆机器人枪杆旋转及控制原理 |
| 2.1 喷浆机器人概述 |
| 2.2 枪杆旋转及控制原理 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 电液伺服系统数学建模 |
| 3.1 系统相关参数 |
| 3.2 系统中液压元件的理论分析 |
| 3.2.1 液压执行元件的分析 |
| 3.2.2 液压动力元件参数的确定 |
| 3.3 数学模型的建立 |
| 3.3.1 确定各个组成元件的传递函数 |
| 3.3.2 系统的开、闭环传递函数 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 基于SIMULINK的系统仿真及其动态性能分析 |
| 4.1 SIMULINK简介 |
| 4.2 系统阶跃响应分析 |
| 4.3 系统动态性能分析 |
| 4.4 PID控制及其调节性能分析 |
| 4.4.1 PID控制原理 |
| 4.4.2 PID控制器的参数整定 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 电液伺服系统迭代学习控制策略 |
| 5.1 迭代学习控制概述 |
| 5.2 迭代学习控制原理 |
| 5.2.1 迭代学习控制基本描述 |
| 5.2.2 开、闭环迭代学习控制算法 |
| 5.2.3 迭代学习律 |
| 5.2.4 学习速度 |
| 5.2.5 迭代学习控制算法的应用步骤 |
| 5.3 迭代学习控制算法的计算机实现 |
| 5.4 电液位置伺服系统迭代学习控制策略 |
| 5.5 迭代学习控制器设计 |
| 5.5.1 P型迭代学习控制算法 |
| 5.5.2 PD型迭代学习算法 |
| 5.5.3 PID型迭代学习算法 |
| 5.5.4 仿真分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 攻读学位期间所发表的学术论文目录 |
（10）喷浆机器人机械结构的设计分析（论文提纲范文）
| 1 总体设计 |
| 2 液压系统总体设计 |
| 3 总体机械结构 |
| 4 机械结构和功能 |
| 4.1 喷枪部分 |
| 4.2 驱动头部分 |
| 4.3 小臂部分 |
| 4.4 大臂部分 |
| 4.5 回转台部分 |
| 4.6 运载装置 |
| 5 动作原理 |
| 5.1 大臂 |
| 5.2 小臂 |
| 5.3 水平伸缩臂 |
| 5.4 手腕 |
| 5.5 油缸 |
| 5.6 借助于喷枪划圆机构 |
| 6 工作方式 |
| 7 创新点 |
| 7.1 整机创新 |
| 7.2 机械结构 |
| 8 结语 |
四、喷浆机器人的研制与开发（论文参考文献）
- [1]八自由度隧道喷浆机械臂的运动学及喷浆轨迹规划研究[D]. 郭玉. 燕山大学, 2021(01)
- [2]机器人技术在神东煤炭公司应用的探索[J]. 杨宇. 能源科技, 2020(07)
- [3]煤矿机器人研究现状与发展趋势[J]. 王国庆,许红盛,王恺睿. 煤炭科学技术, 2014(02)
- [4]基于PJR-2X型喷浆机器人的开放式算法平台研究与设计[D]. 刘鲁艳. 山东科技大学, 2010(03)
- [5]PJR-2X型喷浆机器人交互式虚拟样机系统开发[D]. 陈斌. 山东科技大学, 2010(03)
- [6]基于ARM的喷浆机器人控制系统研究与设计[D]. 李乐星. 山东科技大学, 2009(S1)
- [7]PJR-X型喷浆机器人的仿真研究[D]. 王刚. 山东科技大学, 2009(S1)
- [8]基于ARM7的RPJ-X型喷浆机器人控制系统研究[D]. 汪刚. 山东科技大学, 2009(S1)
- [9]基于迭代学习控制喷浆机器人的电液伺服系统[D]. 吴军. 兰州理工大学, 2009(11)
- [10]喷浆机器人机械结构的设计分析[J]. 韩育儒. 科技资讯, 2008(17)