一、舰载起重机转载控制及仿真（论文文献综述）
黎锐[1]（2019）在《船用吊运机械臂工况模拟与运动补偿控制研究》文中研究指明船用吊运机械臂作为货物转运与海洋施工的重要设备,受风浪等海上恶劣环境影响,其末端会出现定位失准和载荷摇摆等问题,严重影响了海上作业的效率以及操纵安全。本文以此为出发点,结合校企合作项目“海洋物流装备智能控制平台研究”（编号2016-WS301）,在实验室环境下搭建了近海船用吊运机械臂的工况模拟与运动补偿平台,并对船舶运动工况模拟与吊运机械臂补偿控制进行深入的研究。首先,本文以六自由度并联平台作为船舶运动工况模拟平台,将六轴工业机械臂改装为吊运机械臂,设计与搭建了吊运机械臂工况模拟和运动补偿平台。其次,建立了海浪谱和船舶刚体运动模型,通过Unigine软件仿真生成船舶模拟平台运动的横摇、纵摇、升沉信号。为实现船舶模拟运动平台控制,建立了六自由度平台正逆运动学模型,其中正运动学采用牛顿-拉夫逊迭代法求解,并通过实例进行解算验证。在平台的单支链电动缸控制方法上,提出了前馈补偿PID位置控制算法,并通过控制理论以及Matlab仿真分析了前馈补偿PID控制算法相对于PID控制在跟踪和响应性能上的优越性。然后,建立了整个系统平台的全局坐标系,通过正运动学齐次变换描述全局坐标系下工况模拟平台激励引起的吊运机械臂末端位置、速度与加速度变化。在此基础上提出了基于逆运动学的吊运机械臂末端位置补偿控制算法,并使用Matlab搭建仿真模型验证了该补偿算法的正确性。最后,本文基于Visual Studio 2013编写C++程序,采用分层思想设计了整个平台的控制软件框架,完成了UI交互界面、控制策略、数据通讯、伺服驱动等模块的编程实现。在此基础上,设计了吊运机械臂工况模拟与机械臂运动补偿的控制实验,对于工况模拟平台单支链电动缸位置控制实验结果表明,相对于传统的PID控制算法,前馈PID控制算法在电动缸运动的跟随、响应性方面性能更佳,其跟随性能提高了20.47%,且能满足海上船舶运动模拟的要求;在吊运机械臂补偿实验表明,吊运机械臂末端在三个方向的运动补偿效果明显,静态补偿平均误差为12mm,动态补偿平均误差为23mm,该补偿精度解决了吊运机械臂末端的定位摇晃问题,验证了吊运机械臂逆运动学补偿控制算法的正确性。
单宇晗[2]（2019）在《大型水面舰船军用车辆布列和调度方法研究》文中研究指明当今世界上大型水面舰船如航空母舰和两栖攻击舰在两栖作战中起着至关重要的作用。两栖攻击舰是一种综合性舰船,在海军舰艇中吨位仅仅小于航空母舰,可以独立执行两栖作战的任务。本文参照美国“黄蜂级”两栖攻击舰,对两栖攻击舰车辆舱中的军用车辆如坦克和装甲车等的布列问题和调度问题进行了研究。布列问题属于二维排样问题的一种,是在有限车辆舱甲板上,求解出一种军用车辆布列方案,使得甲板剩余面积最少。本文中对布列问题进行分析,确定问题的约束条件;建立布列问题的数学模型,确定优化问题的优化目标和约束条件;确定问题的定位算法,使得问题能够用编号数字序列表达;对遗传算法进行改进,使用改进遗传算法对问题进行求解;模拟实际情况进行仿真分析;模拟用户需求,并提出解决方法。调度问题首先对单车辆进行路径规划,即在存在多边形障碍物的甲板上,寻找一个可行的最优装载路径。而后根据车辆装载路径进行多车辆调度。本文中对调度问题进行分析,确定问题的约束条件;建立单车辆路径规划的模型,将问题转化到C空间使得问题得以简化;使用栅格法对环境进行建模;建立车辆运动模型,对车辆的位置和旋转角离散化,将车辆的移动轨迹离散化,将问题转化为在连通图中的寻路问题。最后使用A*算法作为路径搜索算法,搜索一条可行的最优路径。在完成单车辆路径规划后,对多车辆调度问题进行了分析,制定规则以对车辆装载作业进行调度,并确定车辆的装载顺序。在文章最后,通过仿真验证本文中的基于改进遗传算法的布列方法的可行性;对不同的优化算法进行比较;对车辆可布列数量充足和可布列数量存在限制的情况进行仿真分析;模拟布列中的用户需求,并针对需求设计解决方案。最后对本文中调度问题中单车辆路径规划方法进行仿真验证,并针对多车辆调度的方法进行仿真实验。
张小亨[3]（2018）在《海洋平台转运吊机主动补偿技术研究》文中研究指明随着我国提出海洋强国的战略以来,我国对于海洋的开发和探索越来越深入,海上作业也越来越频繁。而且随着我国海军走向深蓝,海上补给能力的建设也显得越来越重要。船用吊机是海上补给的重要设备,为了使船用吊机在海上转运货物时不受海浪的影响,保证补给船舶和货物的安全,对于具备波浪补偿功能的船用起重机的研究就日趋重要。目前国内大部分船用起重机都装备有被动波浪补偿系统,但是被动补偿系统补偿精度低和适应性差,无法使起重机安全有效地转运货物。而主动波浪补偿系统则能克服这些缺点,使起重机安全顺利地完成海上转运作业。本文采用理论研究、计算机建模与仿真相结合的方法对船用起重机主动补偿系统进行研究。本文的主要工作有:1、基于机器人学中的D-H方法建立了母船多自由度运动时的起重机运动学模型,并对模型进行仿真分析,研究母船的不同运动对于起重机吊臂末端运动的影响。2、对船用起重机的主动补偿原理进行研究,确定对起重机的吊臂末端进行主动运动补偿,建立了两种主动补偿算法,通过算法求得补偿吊臂末端在地面坐标系中X方向和Y方向运动所需的起重机的三个自由度的速度。使用Matlab/Simulink软件在两种不同的母船运动情况下对这两种补偿算法进行仿真研究,两种算法均能很好地补偿起重机吊臂末端在地面坐标系中X方向和Y方向的的运动,且第二种算法的补偿效果要优于第一种。3.对起重机执行机构的液压系统进行数学建模,并对船用起重机主动补偿系统的工作原理进行分析。
韩广冬[4]（2018）在《船舶起重机减摇装置设计与试验研究》文中研究说明船舶起重机作为重要的甲板机械,在进行货物转运过程中起到重要作用。由于海上环境存在一定的不确定性,作业船舶受到风、浪、流、涌等海洋环境载荷的影响,起重机的吊重会出现较大的摇晃,影响起重机的作业效率和安全性,同时在恶劣海况下作业时存在很大的安全隐患。因此,针对起重机吊重摇摆的抑制问题,设计了一种船舶起重机减摇装置,减小起重机作业过程中吊重产生的摆动,对提升起重机的作业效率及安全性具有重要的意义。本文设计了基于位置-张力控制的船舶起重机减摇装置,利用三根减摇索在吊钩处形成一个稳定的力三角形,形成吊重运动的阻尼力,并减小吊重的摆幅,进而达到有效的限制吊重摇摆的目的。系统的建立了起重机吊重系统的空间几何模型和减摇索的张力模型,从理论上解决三根减摇索的位置同步和张力设定问题。根据减摇装置的控制方案,完成减摇试验样机的机械结构设计,利用Solidworks三维绘图软件进行三维设计和强度的校核,按照模型的动作要求进行液压系统的原理设计及电气系统的设计和选型,最后完成试验平台搭建。进行了减摇装置的仿真研究,利用牛顿-欧拉法建立起重机吊重系统的动力学模型,并利用Matlab/Simulink软件进行仿真分析,详细分析了在船舶不同的横摇、纵摇角度下吊重的摇摆情况,并进行有无减摇装置的对比,结果表明,有减摇装置的情况下,吊重的面内角可减小85%,面外角可减小74%,因此,设计的减摇装置具有明显的减摇效果。搭建试验平台进行试验研究,提出位置-张力控制策略,解决了减摇装置对起重机自身作业的干扰问题。进行了不同船舶运动、不同主吊索长度、张力控制与位置-张力控制等试验,得到有减摇装置时吊重的面内角可减小72%,面外角可减小61%,验证了减摇装置的有效性和鲁棒性。
刘善平[5]（2016）在《舰载起重机减振控制数值建模及仿真计算》文中研究指明在海洋运输中,舰载起重机作为重要的货物转移平台,正受到越来越多的研究。作为舰载控制系统中的关键部分之一的减振控制正向着高效化和可靠化方向发展。由于海情况越来越复杂,风力和浪涛变化多端,导致舰载起重机受到了更多的振动的威胁,急需一种高性能的减振控制系统。本文基于这项需求,开发出基于模糊控制方法的减振控制方法,并对其进行数值建模,此方法具有高效性和高可靠性的特点。从仿真结果看,本控制方法的性能优越,易于推广使用。
董朋鹏[6]（2016）在《全液压露天采煤机截割机构工作特性研究》文中进行了进一步梳理煤炭是我国的主体能源,露天煤炭是我国煤炭资源的重要组成部分。与其他主要产煤国相比,我国露天煤炭的年生产能力在全国煤炭生产能力中所占比例一直不高,一方面是因为我国独特的煤层赋存条件,另一方面是因为我国露天煤矿采掘装备制造能力跟不上、技术水平与国外相差很大。全液压露天采煤机是集高效截割、连续运输和煤块破碎为一体的新一代大型露天煤炭采掘装备,能够实现高效、连续、集中化开采。截割机构是全液压露天采煤机的主要工作机构,其工作特性对全液压露天采煤机的整机性能影响巨大。本课题以全液压露天采煤机截割机构的工作特性及其共性技术为研究对象,选题具有广泛的工程应用背景和重要的学术研究价值。本文提出了一种"可变阻尼式蓄能器+区间式转速控制器"的控制策略以解决截割液压系统的压力冲击和滚筒失速问题。为了使启动控制器、恒功率控制器、区间式转速控制器等多个控制器能够协调工作,提出了多模式控制器切换策略:截割液压系统启动选用启动控制器,截割液压系统正常采煤选用恒功率控制器,当截割滚筒遇到较重负载或较轻负载时选用区间式转速控制器。采用所提出的控制策略后,数值模拟结果表明系统压力峰值由51.3MPa减小至39.6MPa,降低了 22.81%;滚筒转速的负载适应性明显增强,滚筒转速变化范围减小了 12.33%,滚筒转速保障能力提高了 59.72%。为了定量评估截割牵引轨迹的装载效果,本文提出了"煤堆位置平均距离"的概念,并给出了计算公式。以大臂与主机架连接销轴所在的竖直平面为参考,煤块落地地点与计算参考之间的平均距离即为"煤堆位置平均距离"。当被剥离的煤块以平抛运动离开煤层时,"煤堆位置平均距离"与煤块的脱离高度、脱离切向速度相关。当截割牵引轨迹分别为外圆弧、直线、内圆弧时,煤堆位置平均距离分别为4.195m、3.594m、3.265m。从装载效果、结构干涉、牵引速度等方面综合评价三种典型截割牵引轨迹,得到直线牵引轨迹效果最佳的结论。为了提高流量软测量精度以缩短截割机构空行程时间,本文提出了一种基于"逆向补偿方法"的流量软测量算法,其基本思想是:利用理想流量计（无限频响）进行一次离线的蓄能器流量闭环控制,然后提取离线仿真时经过流量控制主阀的流量,并用于逆向计算流量控制主阀阀芯位移和先导阀压力,弥补原有流量软测量算法中先导阀压力的计算误差,以提高流量软测量的计算精度。该方法提高了流量软测量的计算精度,实现了蓄能器流量的闭环控制,使截割空行程的时间由30s缩短至25s,截割空行程运动效率提高16.67%。在全液压露天采煤机其他工作行程用时不变的情况下,单次截割循环的时间由180s缩短至175s,整机工作效率提高2.78%。本论文的结构和主要研究内容如下:第一章,介绍了国内外露天开采工艺和装备现状,指出全液压露天采煤机共性技术的范畴,并总结了截割机构、全液压技术、复杂煤层模拟、截割负载、液压系统压力冲击、流量软测量技术的研究现状,分析了本课题的研究背景和意义,并给出了研究内容和难点。第二章,介绍了全液压露天采煤机的结构组成和工作流程,设计了全液压驱动系统。对含有岩石夹层、包裹体和裂隙的复杂煤层进行了计算机模拟,并在此基础上,对镐型截齿和截割滚筒的受力进行分析,获得滚筒开采复杂煤层时的截割负载。第三章,对截割液压系统进行了热平衡计算分析,提出了 "可变阻尼式蓄能器+区间式转速控制器"的控制策略,给出了多模式控制器切换策略的原则。对截割液压系统进行改进设计,分析评估了所提控制策略的有效性。第四章,对截割牵引机构进行了运动学与动力学分析,计算了典型工况下牵引机构的运动参数变化。给出了外圆弧、直线、内圆弧三种典型的截割牵引轨迹,提出了"煤堆位置平均距离"以评估不同截割牵引轨迹的装载效果。对大臂油缸和小臂油缸进行位置闭环控制,实现了截割牵引机构的直线牵引轨迹。第五章,对截割空行程快速运动进行研究,提出采用蓄能器补偿空行程快速运动时流量不足的方案。采用流量软测量技术对蓄能器输出流量进行闭环控制,基于"逆向补偿方法"提高流量软测量的精度,实现了蓄能器输出流量的准确控制和截割空行程的快速运动。第六章,总结了本论文的研究工作,给出了主要的研究结论,指出了本课题的创新性,并对未来的研究工作进行展望。
杨林初[7]（2016）在《系留气球收放绞车关键技术研究》文中进行了进一步梳理绞车是工业领域常见的拖曳设备,它常见的拖拽对象是钢丝绳。随着科技的快速发展,绞车的应用领域从厂矿、港口、建筑和海洋等诸多领域拓展到航空领域,拖拽对象也呈多样化发展。本论文设计了一种应用于民用领域的通信中继系留气球收放绞车方案,针对绞车拖曳对象为复合光电缆的特点,对其牵引机构和储缆机构进行了深入的理论与试验研究,开发了测控系统软件,对绞车进行了可靠性分析,完成了绞车系统试验。完成了绞车整机的研制,具有一定的理论价值和工程意义。第一章介绍了系留气球的组成、应用和发展：综述了绞车的应用、控制技术及系留气球收放绞车在具体应用中体现出的特点和关键技术；阐述了课题需开展的工作。第二章阐述了系留气球收放绞车的总体设计方案,包括绞车的牵引机、储缆机和电气控制三部分的设计方案。第三章研究了基于牵引机驱动轮与系留缆绳之间的可变静摩擦系数的线性张力释放技术,完成牵引机驱动力设计计算和关重零部件的校核：设计了一种变径柔性排缆机构,对储缆机的容绳量进行了建模；实现了储缆机和牵引机之间的缆绳线性运动同步控制技术。第四章分析了测控系统功能,完成测控系统硬件设计,并开发测控软件实现绞车收放系留气球的功能。第五章根据可靠性指标加权分配法,初步完成绞车可靠性指标分配：依据国家相关标准,完成系留气球收放绞车的故障模式分析和危害性分析。第六章完成了绞车系统试验测试,包括缆绳尾张力传感器标定和试验测试、载荷和速度试验测试、制动能力试验测试；系统联调及联调后的收放系留缆绳长度试验测试等。试验测试结果表明,绞车速度精度达到4%,收放缆绳长度精度达到1.25%,绞车设计满足预期要求,工作稳定可靠。第七章总结全文,并说明一些有待进一步研究的内容,以指导下一步的研究工作。
李永辉[8]（2011）在《大口径舰炮双层立体弹库转运技术研究》文中研究说明舰炮作为舰艇的主要作战武器之一,从诞生之日起就一直发挥着重要作用,特别是大口径舰炮在反舰作战、对岸火力打击及舰艇防空中具有不可替代的作用。随着现代军事技术的进步、海军战略思想及海战模式的变化,各国对大口径舰炮尤其是舰炮的自动化弹库提出了更高的要求。传统自动化弹库很难满足未来更大口径舰炮的作战要求,这就迫切需要研究拥有超大载弹量,能够兼容存储多种弹药,能够安全快捷转运弹药的新型自动化弹库。本文在收集整理大量国内外舰炮武器资料的基础上,分析综合了大口径舰炮自动化弹库种类和自动化立体仓库技术,提出了全新的双层立体弹库概念,根据弹库设计准则提出了三种双层立体弹库方案,并运用层次分析法对三种方案进行了评价分析,最终选定了最优方案。在弹库方案确定后,本文对弹库中双向存取转运车进行了机构设计,给出了转运车的设计参数,对转运车进行了动作时序设计,构建了转运车的安全保护措施,并利用Pro/E软件建立了双层立体弹库系统的三维模型。本文运用有限元方法,应用ANSYS软件对转运车结构进行了模态分析,确定了其结构振动特性；运用力学理论对三级伸缩臂机构进行了挠度理论计算,并将三级伸缩臂机构的三维模型导入ANSYS软件中划分网格,进行了挠度分析,证明结构强度符合要求。本文运用机构运动学理论建立了三级伸缩臂机构运动学的数学模型,对该机构的位置、速度和加速度进行了分析,求出了机构的速度雅可比矩阵,并进行了奇异位形分析。在运动学分析的基础上,本文运用拉格朗日方法建立了三级伸缩臂机构动力学的数学模型,求出了机构动力输入装置的驱动力和驱动力矩表达式。本文应用动力学仿真软件RecurDyn建立了三级伸缩臂机构的虚拟样机,对该机构进行了运动学和动力学仿真,并结合仿真结果进行了综合分析,验证了机构设计的合理性。
钱润华[9]（2010）在《军事力量水路输送转运系统建模优化与仿真研究》文中研究表明水路输送是军队作战与非战争军事行动中军事力量投送的重要方式,也是军队现代综合保障能力建设的重要方面。水路输送转运,由于时间空间跨度大、影响因素广、关联环节多、方案制订实施难,已成为制约现代岛礁作战与完成非战争军事行动任务的关键。本文针对水路输送转运方案制订中涉及的转运基地选址、军事力量分配、保障路径确定、装卸设施设备与载运工具配置等关键决策问题,采用性能评估、建模优化与仿真三种决策支持技术进行研究。首先,本文针对目前优化方法解决上述问题的局限性,从水路输送转运系统多因素、离散性特点入手,在对水路输送转运战例、作业过程系统分析的基础上,提出了转运基地灰色评估、保障路径离散选址分配优化求解三阶段集成优化方法,解决了军事力量水路输送转运中选址、分配与路径优化问题。其次,在分析转运基地影响因素的基础上,建立了灰色关联评估模型,对转运基地各种因素进行量化评估,确定出备选转运基地,避免了选址模型带来的性能缺失问题。在此基础上,基于动态规划思想给出了转运基地保障路径GIS搜索算法,解决了输送转运地域内节点众多条件下保障路径敏捷求解问题。第三,建立了离散选址基本模型,并论证了该模型的可解性。通过对基本模型目标函数中各种参数的求解变换,构建了转运基地离散选址分配优化模型,解决了基本模型参数与输送转运控制参数的差异问题,满足了实际问题需要。第四,设计了求解算法并实施验证。通过对遗传算法改进,设计了求解运输供需平衡问题的演化遗传算法。根据该算法编写MATLAB程序经与LINGO对比分析,证明该算法在求解变量数目、约束个数方面有优势,可通过调整遗传参数达到所需精度,适应较大规模的计算。在此基础上,基于具体算例进行了模型求解,根据目标函数与约束条件中控制参数变化,进行了灵敏度分析。最后,进行了水路输送转运系统装卸设施设备与舰船配置仿真分析。构建了军事力量水路输送装、运、卸随机服务网络,建立了舰船与装卸机械匹配解析模型。基于ExtendSim仿真平台构建了系统装卸设施设备与舰船配置仿真结构模型,通过对仿真参数优化分析,确定了舰船与装卸设施设备的配置参数。
王存刚[10]（2010）在《基于ADAMS的船载特种起重机动力学仿真与控制研究》文中提出本文建立了基于ADAMS与MATLAB的船载特种起重机联合控制仿真系统,并采用模糊小脑关节控制器（FCMAC）作为伺服控制器对该系统进行了动力学仿真与控制研究。船载特种起重机是一种用于快速转移和填装物品的船用起重机系统,它的应用正日益广泛,对它的仿真设计与控制研究具有很大意义。由于其工作状态是通过各关节的驱动产生杆件的运动,使悬系于末端的负载能被运送并装填到指定的地点。因此,所研究的船载特种起重机系统可以考虑成一种多关节的船用机械手臂系统,这样论文首先借鉴机械手臂的数学建模方法对船载特种起重机的运动学与动力学方程进行了推导,建立了该特种起重机的数学模型。其次论文选用了虚拟样机技术软件ADAMS对船载特种起重机进行了运动学和动力学建模并通过仿真测试了模型的运动性能和验证了模型建立的合理性。由于船载特种起重机在工作时受到各种随机干扰以及吊物摆动造成的负荷变化影响,因此它是一种复杂的多输入多输出非线性耦合系统,具有时变,强耦合及非线性的动力学特征,控制难度加大。而智能控制在控制和处理这种非线性映射关系上具有独特的优势。论文在对模糊逻辑控制及小脑模型关节控制器（CMAC）做了深入研究的基础上,分析了它们各自的优缺点,然后把二者结合形成了一种适合船载特种起重机控制的模糊小脑模型关节控制器（FCMAC）。该模糊小脑关节控制器既具有模糊控制的推理归纳能力,又具有CMAC的快速自学习能力,能够更好的适应该系统的控制。论文应用FCMAC控制方法对所建立的船载特种起重机系统模型进行了轨迹跟踪控制仿真研究,MATLAB仿真结果显示了FCMAC能够很好的进行轨迹跟踪,表现出了良好的控制效果。最后论文将基于ADAMS的船载特种起重机动力学模型与MATLAB中Simulink下的控制系统结合建立联合控制系统,并结合所研究的FCMAC控制方法对船载特种起重机系统进行动力学仿真与控制研究。联合仿真取得了较好的轨迹跟踪效果,验证了FCMAC的控制效果和性能,同时也说明了将虚拟样机技术与控制系统仿真技术相结合的仿真方法是可行的。这种联合仿真的方法拥有直观、快速、低成本、高质量的特点,它为复杂系统的控制与仿真研究提供了较好的思路。
二、舰载起重机转载控制及仿真（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、舰载起重机转载控制及仿真（论文提纲范文）
（1）船用吊运机械臂工况模拟与运动补偿控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究背景与意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 船舶运动模拟研究现状 |
| 1.3.2 吊运机械臂海浪补偿研究现状 |
| 1.4 研究思路与章节安排 |
| 第2章 吊运机械臂工况模拟与补偿平台搭建 |
| 2.1 船舶运动工况模拟平台 |
| 2.1.1 模拟运动平台结构参数 |
| 2.1.2 模拟平台电动缸控制硬件 |
| 2.2 吊运机械臂与姿态检测传感器 |
| 2.2.1 吊运机械臂及控制系统 |
| 2.2.2 吊运机械臂远程操纵手柄 |
| 2.2.3 模拟平台姿态检测传感器 |
| 2.3 平台总体结构组成与研究内容 |
| 2.4 系统硬件通信接口布局 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 船舶运动及其模拟平台控制研究 |
| 3.1 海浪环境下船舶的运动 |
| 3.1.1 海浪波基本理论概述 |
| 3.1.2 海况等级与船体坐标系 |
| 3.1.3 船舶的刚体动力学模型 |
| 3.1.4 基于Uigine的船舶运动仿真 |
| 3.2 船舶运动工况模拟平台运动学 |
| 3.2.1 工况模拟平台逆运动学解算 |
| 3.2.2 牛顿-拉夫逊正运动学解算 |
| 3.3 船舶模拟运动平台电动缸控制策略 |
| 3.3.1 电动缸与伺服控制数学模型 |
| 3.3.2 基于前馈补偿的位置PID控制 |
| 3.2.3 基于Matlab的电动缸控制仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 吊运机械臂末端运动补偿控制研究 |
| 4.1 建立平台的全局坐标系 |
| 4.2 船舶激励下机械臂运动分析 |
| 4.2.1 机械臂随动的激励模型 |
| 4.2.2 机械臂末端运动变化解算 |
| 4.3 吊运机械臂的运动补偿控制策略 |
| 4.3.1 逆运动学补偿控制策略 |
| 4.3.2 补偿关节角几何法求解 |
| 4.4 末端位置补偿控制策略仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 控制系统软件设计及实验结果分析 |
| 5.1 控制系统软件整体框架设计 |
| 5.2 UI交互界面模块功能设计 |
| 5.2.1 主界面功能显示分区 |
| 5.2.2 数据显示可视化设计 |
| 5.3 主要执行器模块驱动设计 |
| 5.3.1 电动缸伺服驱动模块设计 |
| 5.3.2 机械臂远程控制模块设计 |
| 5.4 船舶运动工况模拟平台控制实验 |
| 5.4.1电动缸位置前馈控制实验 |
| 5.4.2平台在线运动模拟实验 |
| 5.5 吊运机械臂末端位置补偿实验 |
| 5.5.1 末端位置静态补偿实验 |
| 5.5.2 末端位置动态补偿实验 |
| 5.6 本章小节 |
| 第6章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及科研成果 |
| 致谢 |
（2）大型水面舰船军用车辆布列和调度方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景以及研究意义 |
| 1.2 两栖作战和两栖攻击舰介绍 |
| 1.3 布列问题 |
| 1.3.1 布列问题的介绍 |
| 1.3.2 国内外研究现状和发展趋势 |
| 1.4 调度问题 |
| 1.4.1 调度问题介绍 |
| 1.4.2 国内外研究现状和发展趋势 |
| 1.5 论文研究内容 |
| 1.6 论文的组织结构 |
| 第2章 基于智能算法的布列问题研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 布列问题分析 |
| 2.3 布列数学模型 |
| 2.4 车辆矩形定位算法 |
| 2.4.1 最左最下算法 |
| 2.4.2 下台阶算法 |
| 2.4.3 最低水平线算法 |
| 2.5 优化算法 |
| 2.5.1 模拟退火算法 |
| 2.5.2 遗传算法 |
| 2.5.3 遗传算法的改进策略 |
| 2.5.4 改进遗传算法具体实现步骤 |
| 2.5.5 应用遗传算法求解布列问题主要步骤 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 军用车辆的调度问题研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 单车辆路径规划模型 |
| 3.2.1 C空间 |
| 3.2.2 二维平面到C空间的转化 |
| 3.2.3 环境模型 |
| 3.2.4 车辆模型 |
| 3.3 路径搜索算法 |
| 3.3.1 A*算法 |
| 3.3.2 A*算法估价函数的计算 |
| 3.3.3 A*算法的步骤 |
| 3.4 多车辆调度 |
| 3.4.1 调度方法介绍 |
| 3.4.2 调度方案 |
| 3.4.3 车辆装载顺序 |
| 3.4.4 碰撞检测和处理 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 仿真和程序实现 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 军用车辆布列仿真 |
| 4.2.1 布列问题仿真 |
| 4.2.2 车辆最大数量存在限制情况仿真 |
| 4.2.3 不同算法对比仿真 |
| 4.2.4 模拟用户需求仿真 |
| 4.3 军用车辆调度仿真 |
| 4.3.1 单车辆路径规划仿真 |
| 4.3.2 多车辆调度仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的学术成果 |
| 致谢 |
（3）海洋平台转运吊机主动补偿技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.2 波浪补偿装置的分类 |
| 1.3 主动波浪补偿技术国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 |
| 第2章 船用起重机的工作原理及系统建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 船用起重机的工作原理 |
| 2.2.1 船用起重机的分类 |
| 2.2.2 船用起重机的工作原理分析 |
| 2.3 船用起重机的运动学模型 |
| 2.3.1 模型的数学基础及相关理论 |
| 2.3.2 船用起重机运动学模型建立 |
| 2.4 执行机构的液压系统建模 |
| 2.4.1 比例阀控马达液压系统建模 |
| 2.4.2 比例阀控缸液压系统建模 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 主动运动补偿原理及系统组成 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 Schaub主动补偿方案分析 |
| 3.2.1 相关数学基础及理论 |
| 3.2.2 主动运动补偿算法 |
| 3.3 对吊臂末端主动补偿的算法 |
| 3.3.1 第一种主动补偿算法 |
| 3.3.2 第二种主动补偿算法 |
| 3.4 主动补偿系统的组成及工作原理 |
| 3.4.1 测量单元 |
| 3.4.2 控制单元 |
| 3.4.3 执行单元 |
| 3.4.4 主动补偿系统的工作原理 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 主动补偿系统的仿真 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 运动学正解仿真 |
| 4.2.1 母船横摇运动时的吊臂末端位置分析 |
| 4.2.2 母船纵摇运动时的吊臂末端位置分析 |
| 4.2.3 母船横纵艏摇、升沉运动时的吊臂末端位置分析 |
| 4.3 运动学反解仿真 |
| 4.3.1 第一种算法的仿真结果 |
| 4.3.2 第二种算法的仿真结果 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（4）船舶起重机减摇装置设计与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 吊重摇摆模型研究 |
| 1.2.2 吊重摇摆控制研究 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 总体设计方案 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 起重机的技术参数 |
| 2.3 样机整体设计 |
| 2.4 电气系统设计 |
| 2.4.1 位置控制 |
| 2.4.2 张力控制 |
| 2.4.3 控制优先级 |
| 2.4.4 电气元件选型 |
| 2.5 机械结构设计 |
| 2.6 液压系统原理 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 系统建模与仿真 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 空间几何模型 |
| 3.3 张力模型 |
| 3.4 吊重系统动力学模型 |
| 3.4.1 船舶横摇动力学模型 |
| 3.4.2 船舶纵摇动力学模型 |
| 3.4.3 减摇效果对比 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 试验研究与分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 减摇试验样机搭建 |
| 4.2.1 减摇试验样机机械结构 |
| 4.2.2 减摇试验样机动力单元 |
| 4.2.3 减摇试验样机电气系统 |
| 4.3 样机试验 |
| 4.3.1 波浪变化试验与分析 |
| 4.3.2 绳长变化分析 |
| 4.3.3 张力控制与位置-张力混合控制对比 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间公开发表论文 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（5）舰载起重机减振控制数值建模及仿真计算（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 模糊控制方法 |
| 1.1 模糊单元 |
| 1.2 模糊规则 |
| 1.3 模糊推理 |
| 1.4 去模糊单元 |
| 2 减振控制数值建模 |
| 2.1 输入输出模糊化处理 |
| 2.2 减振控制系统模糊规则制定 |
| 2.3 减振控制系统模糊推理确立 |
| 2.4 解模糊化 |
| 3 仿真与分析 |
| 4 结语 |
（6）全液压露天采煤机截割机构工作特性研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 论文物理量符号说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 露采工艺、露采机现状与截割机构发展历程 |
| 1.2.1 露天开采工艺现状 |
| 1.2.2 露天采煤机现状 |
| 1.2.3 截割机构发展历程 |
| 1.3 全液压露采机截割机构存在的问题 |
| 1.3.1 露天采煤机全液压驱动的现实需求 |
| 1.3.2 全液压截割机构存在的问题 |
| 1.4 截割机构共性技术研究现状 |
| 1.4.1 全液压驱动的应用现状 |
| 1.4.2 复杂煤层的截割负载研究 |
| 1.4.3 液压系统的压力冲击 |
| 1.4.4 流量软测量技术现状 |
| 1.5 课题研究意义、内容和难点 |
| 1.5.1 课题研究意义 |
| 1.5.2 课题研究内容 |
| 1.5.3 课题研究难点 |
| 1.6 本章小结 |
| 第二章 全液压露天采煤机及其截割负载模拟 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 全液压露天采煤机简介 |
| 2.2.1 全液压露天采煤机结构组成 |
| 2.2.2 全液压露天采煤机液压系统 |
| 2.2.3 全液压露天采煤机工作过程 |
| 2.3 复杂煤层模拟与实现 |
| 2.3.1 岩石夹层模拟 |
| 2.3.2 包裹体与裂隙模拟 |
| 2.3.3 纯煤层模拟 |
| 2.3.4 复杂煤层的实现 |
| 2.4 截割负载模拟与特性分析 |
| 2.4.1 镐型截齿截割机理与力学模型 |
| 2.4.2 截割滚筒运动学分析 |
| 2.4.3 截割负载的模拟与分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 截割液压系统动态特性分析与改进研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 截割液压系统动态特性分析 |
| 3.2.1 半闭式截割液压系统简介 |
| 3.2.2 截割液压系统热平衡计算与分析 |
| 3.2.3 截割液压系统数学建模 |
| 3.2.4 动态特性分析与存在问题 |
| 3.3 截割液压系统改进设计与研究 |
| 3.3.1 压力冲击与滚筒失速的原因分析 |
| 3.3.2 改进型截割液压系统 |
| 3.3.3 模式切换控制原理与策略 |
| 3.3.4 改进型截割液压系统效果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 截割牵引机构动力学及其液压控制系统 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 截割牵引机构动力学分析 |
| 4.2.1 截割牵引机构组成与工作过程简述 |
| 4.2.2 截割牵引机构运动学计算与分析 |
| 4.2.3 大臂油缸与小臂油缸等效负载质量 |
| 4.2.4 截割牵引机构动力学计算与分析 |
| 4.3 牵引轨迹分析与装载效果评估 |
| 4.4 截割牵引机构液压控制系统 |
| 4.4.1 液压控制系统组成与原理 |
| 4.4.2 液压控制系统数学建模 |
| 4.4.3 试验验证与仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于蓄能器流量补偿的截割空行程快速运动研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 蓄能器流量闭环补偿的方案比较与选择 |
| 5.3 流量软测量式蓄能器流量补偿的截割空行程快速运动 |
| 5.3.1 流量软测量式蓄能器流量闭环补偿数学建模 |
| 5.3.2 流量软测量式截割空行程快速运动效果分析 |
| 5.4 基于逆向补偿控制的流量软测量式截割空行程快速运动 |
| 5.4.1 流量软测量精度较差的原因分析 |
| 5.4.2 基于逆向补偿方法提高流量软测量的精度 |
| 5.4.3 逆向补偿后流量软测量式截割空行程快速运动效果分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 附录A 截割液压系统数学建模 |
| 附录B 截割牵引机构液压系统数学建模 |
| 作者简历及攻读博士学位期间获得的科研成果及奖励 |
（7）系留气球收放绞车关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 系留气球介绍 |
| 1.2.1 系留气球组成 |
| 1.2.2 系留气球的应用和优势 |
| 1.2.3 系留气球的发展历史 |
| 1.2.4 系留气球涉及的关键技术 |
| 1.3 绞车介绍 |
| 1.3.1 绞车发展历史 |
| 1.3.2 绞车的应用 |
| 1.3.3 绞车的控制技术 |
| 1.4 论文主要工作与组织结构 |
| 1.4.1 论文主要工作 |
| 1.4.2 论文组织结构 |
| 第二章 绞车系统总体方案设计 |
| 2.1 系统构成 |
| 2.2 系统布局 |
| 2.3 系统方案设计 |
| 2.3.1 牵引机方案设计 |
| 2.3.2 储缆机方案设计 |
| 2.3.3 电气控制系统方案设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 系统机构设计与研究 |
| 3.1 牵引机的设计与研究 |
| 3.1.1 系留缆绳张力释放技术研究 |
| 3.1.2 驱动动力设计 |
| 3.1.3 关键机械零部件校核 |
| 3.2 储缆机的设计与研究 |
| 3.2.1 变径排缆技术设计与研究 |
| 3.2.2 储缆机的同步技术研究 |
| 3.2.3 驱动动力设计 |
| 3.2.4 储缆筒容绳量推算 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 测控系统设计 |
| 4.1 测控系统功能 |
| 4.1.1 数据采集 |
| 4.1.2 绞车速度控制 |
| 4.1.3 放缆速度、放缆长度的测量与保护 |
| 4.1.4 异常报警 |
| 4.2 硬件设计 |
| 4.2.1 硬件系统构成 |
| 4.2.2 I/O接线表 |
| 4.3 软件设计 |
| 4.3.1 开发环境 |
| 4.3.2 软件配置项CSCI |
| 4.3.3 软件模块构成 |
| 4.3.4 软件接口设计 |
| 4.3.5 PC104与变频器通信 |
| 4.3.6 软件开发流程 |
| 4.3.7 软件界面 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 系统可靠性分配和FMECA分析 |
| 5.1 可靠性简介 |
| 5.1.1 可靠性分配的准则 |
| 5.1.2 可靠性指标分配方法 |
| 5.2 绞车系统可靠性分配 |
| 5.2.1 绞车系统建模 |
| 5.2.2 系统可靠性分配 |
| 5.2.3 各单元可靠性分配 |
| 5.3 FMECA分析 |
| 5.3.1 FMECA介绍 |
| 5.3.2 绞车功能层次与结构层次分析 |
| 5.3.3 绞车任务可靠性 |
| 5.3.4 故障模式分析 |
| 5.3.5 FMECA、CA表汇总及说明 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 系统试验测试 |
| 6.1 缆绳尾张力标定和测试 |
| 6.2 绞车性能试验测试 |
| 6.2.1 载荷和速度试验测试 |
| 6.2.2 制动试验测试 |
| 6.3 系统联调试验测试 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 |
（8）大口径舰炮双层立体弹库转运技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 本课题研究的背景和意义 |
| 1.2 自动化弹库的国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 双层立体弹库关键技术 |
| 1.4 本论文主要研究内容 |
| 第2章 双层立体弹库总体方案 |
| 2.1 双层立体弹库设计准则及研究技术路线 |
| 2.1.1 设计准则 |
| 2.1.2 研究技术路线 |
| 2.2 双层立体弹库多方案设计 |
| 2.2.1 弹药存储及转运装置 |
| 2.2.2 弹库多方案设计 |
| 2.3 应用层次分析法对弹库进行多方案评价选优 |
| 2.3.1 层次分析法(AHP)介绍 |
| 2.3.2 基于层次分析法的弹库多方案评价选优 |
| 2.4 双层一体式平行线型通道立体弹库平面布局 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 双向存取转运车结构设计 |
| 3.1 双向存取转运车功能分析 |
| 3.2 双向存取转运车结构设计 |
| 3.2.1 牵引式轨道行走机构 |
| 3.2.2 门架式升降机构 |
| 3.2.3 三级双向伸缩夹持机构 |
| 3.3 双向存取转运车时序设计 |
| 3.4 双向存取转运车设计参数 |
| 3.5 双向存取转运车安全保护措施 |
| 3.6 双层立体弹库三维建模 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 双向存取转运车有限元分析 |
| 4.1 有限元分析方法 |
| 4.2 向存取转运车结构模态分析 |
| 4.2.1 模态分析理论 |
| 4.2.2 基于ANSYS的模态分析求解方法 |
| 4.2.3 基于ANSYS的转运车结构模态分析 |
| 4.3 双向存取转运车伸缩臂挠度分析 |
| 4.3.1 三级伸缩臂机构挠度理论计算 |
| 4.3.2 基于ANSYS的三级伸缩臂挠度分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 三级伸缩臂机构运动学、动力学理论分析 |
| 5.1 三级伸缩臂运动学模型及参数 |
| 5.1.1 三级伸缩臂运动简化模型 |
| 5.1.2 机构运动描述及自由度分析 |
| 5.1.3 刚体的空间描述与齐次变换 |
| 5.2 基于D-H法的三级伸缩臂机构运动学分析 |
| 5.2.1 三级伸缩臂机构坐标变换与齐次变换矩阵 |
| 5.2.2 三级伸缩臂机构的位置分析 |
| 5.2.3 三级伸缩臂机构的雅克比矩阵、速度及加速度分析 |
| 5.2.4 三级伸缩臂机构的奇异位形分析 |
| 5.3 动力学分析方法——拉格朗日法 |
| 5.4 基于拉格朗日方法的三级伸缩臂动力学分析 |
| 5.4.1 三级伸缩臂机构的动力学模型及参数 |
| 5.4.2 三级伸缩臂机构的动能和势能 |
| 5.4.3 三级伸缩臂机构的拉格朗日方程 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 三级伸缩臂机构运动学、动力学仿真分析 |
| 6.1 运动学、动力学仿真软件介绍 |
| 6.2 多刚体接触理论与齿轮动力学理论 |
| 6.2.1 多刚体接触理论 |
| 6.2.2 齿轮系统动力学理论 |
| 6.3 三级伸缩臂机构虚拟样机 |
| 6.4 运动学、动力学仿真分析 |
| 6.4.1 运动学仿真分析 |
| 6.4.2 动力学仿真分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（9）军事力量水路输送转运系统建模优化与仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 岛礁作战军事力量水路输送转运系统 |
| 1.2.1 岛礁作战军事力量水路输送系统结构 |
| 1.2.2 军事力量水路输送转运系统特点 |
| 1.3 国内外相关领域研究进展 |
| 1.3.1 岛礁作战军事力量部署问题 |
| 1.3.2 选址问题 |
| 1.3.3 港口码头资源配置问题 |
| 1.4 目前理论方法解决MMTSP 问题的局限性 |
| 1.4.1 岛礁作战军事力量保障理论与实际经验不足 |
| 1.4.2 选址路径优化调度问题（LRP）描述MMTSP 问题有局限 |
| 1.4.3 选址路径优化调度方法解决MMTSP 问题欠恰当 |
| 1.4.4 港口码头资源配置研究解决MMTSP 问题缺少针对性 |
| 1.5 论文结构与研究内容、方法、技术路线 |
| 1.6 本章小结 |
| 第2章 军事力量水路输送战例与输送转运过程 |
| 2.1 岛礁作战军事力量水路输送战例概述 |
| 2.2 岛礁作战军事力量水路输送转运环境与特点 |
| 2.2.1 军事力量水路输送转运环境 |
| 2.2.2 军事力量水上输送转运特点 |
| 2.3 岛礁作战中军事力量输送过程分析 |
| 2.4 水路输送转运基地与转运作业过程 |
| 2.4.1 军事转运基地分类 |
| 2.4.2 水路转运基地建立 |
| 2.4.3 水路转运基地作业过程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 军事力量水路输送转运基地影响因素 |
| 3.1 军用物资与转运基地 |
| 3.1.1 军用物资及码头泊位种类 |
| 3.1.2 不同种类物资装卸作业分析 |
| 3.1.3 转运基地综合通过能力组成 |
| 3.2 水路转运基地综合通过能力分析 |
| 3.2.1 转运基地综合通过能力影响因素 |
| 3.3 转运作业环境 |
| 3.3.1 天气气象因素 |
| 3.3.2 水文动力因素 |
| 3.3.3 地质地貌因素 |
| 3.3.4 战场环境因素 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 水路转运基地综合评价与保障路径指派 |
| 4.1 水路转运基地选址方法确定 |
| 4.2 水路转运基地综合评价 |
| 4.2.1 综合评价步骤 |
| 4.2.2 水路转运基地评价指标 |
| 4.2.3 综合评价最优参考数据对象 |
| 4.2.4 指标数据规范化 |
| 4.2.5 权重确定 |
| 4.2.6 多层灰色关联（GRA）综合评价 |
| 4.2.7 评价过程与结果 |
| 4.3 水路转运备选基地保障路径指派 |
| 4.3.1 备选转运基地输送网络 |
| 4.3.2 备选转运基地可行路径搜索 |
| 4.3.3 备选转运基地保障路径确定 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 水路输送转运基地离散选址分配优化模型 |
| 5.1 离散选址分配基本模型 |
| 5.1.1 条件设定 |
| 5.1.2 目标函数与约束条件 |
| 5.1.3 基本模型 |
| 5.2 基本模型解析方法 |
| 5.2.1 库恩塔克定理 |
| 5.2.2 Lagrange 乘子法解基本选址模型 |
| 5.3 模型参数 |
| 5.3.1 军事力量转运基地滞留时间Twi |
| 5.3.2 集结地域到转运基地单位转运量消耗时间cki |
| 5.3.3 转运基地到卸载点单位转运量消耗时间hij |
| 5.4 水路输送转运基地离散选址分配优化模型 |
| 5.4.1 水路输送转运基地离散选址分配优化模型目标函数 |
| 5.4.2 水路输送转运基地离散选址分配优化模型 |
| 5.5 小结 |
| 第6章 模型算法与算例 |
| 6.1 模型算法 |
| 6.1.1 算法分类 |
| 6.1.2 算法特点 |
| 6.1.3 离散选址分配优化模型的算法选择 |
| 6.2 标准遗传算法 |
| 6.2.1 遗传算法原理 |
| 6.2.2 对标准遗传算法的改进 |
| 6.3 求解离散选址分配优化模型的演化遗传算法 |
| 6.3.1 染色体生成 |
| 6.3.2 适用度函数 |
| 6.3.3 重组(crossover) |
| 6.3.4 种群变异 |
| 6.3.5 选择 |
| 6.4 基于子空间约束处理的演化遗传算法程序编写 |
| 6.4.1 计算流程 |
| 6.4.2 程序编写 |
| 6.4.3 参数输入与结果输出 |
| 6.5 演化遗传算法比较分析 |
| 6.5.1 演化遗传算法与标准遗传算法比较 |
| 6.5.2 Matlab-GA 与LINGO 用于选址分配基本模型的比较 |
| 6.6 算例分析 |
| 6.6.1 背景 |
| 6.6.2 计算结果分析 |
| 6.7 模型敏感性分析 |
| 6.7.1 约束条件变化时优化分析 |
| 6.7.2 目标函数改变时优化分析 |
| 6.8 本章小结 |
| 第7章 军事力量水路输送转运作业仿真 |
| 7.1 军事力量水路输送舰船与装卸机械匹配解析模型 |
| 7.1.1 舰船与装卸机械和谐匹配条件 |
| 7.1.2 舰船与装卸机械匹配分析 |
| 7.1.3 输送装卸数量匹配解析模型应用分析 |
| 7.2 军事力量水路输送舰船与装卸机械匹配仿真方法 |
| 7.2.1 载运工具与转运基地转运能力匹配问题的提出 |
| 7.2.2 随机服务网络模型 |
| 7.2.3 基地转运作业系统评价指标 |
| 7.2.4 仿真流程设计 |
| 7.2.5 仿真匹配优化分析 |
| 7.3 本章小结 |
| 第8章 结论与展望 |
| 8.1 论文主要研究工作与贡献 |
| 8.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录A 水路转运基地综合评价有关结果 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 |
（10）基于ADAMS的船载特种起重机动力学仿真与控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的背景与意义 |
| 1.2 虚拟样机技术发展概述 |
| 1.3 模糊理论发展概述 |
| 1.4 CMAC 发展概述 |
| 1.4.1 CMAC 的诞生与发展 |
| 1.4.2 CMAC 的应用 |
| 1.5 论文的研究内容 |
| 第2章 船载特种起重机数学模型的建立 |
| 2.1 位置与姿态描述 |
| 2.2 齐次坐标变换 |
| 2.3 船载特种起重机的运动学建模 |
| 2.4 船载特种起重机的动力学建模 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于ADAMS 的船载特种起重机建模 |
| 3.1 ADAMS 软件的特点与应用 |
| 3.2 ADAMS 主要模块 |
| 3.3 ADAMS 建模流程 |
| 3.4 基于ADAMS 的船载起重机模型建立 |
| 3.4.1 船载特种起重机结构 |
| 3.4.2 创建模型 |
| 3.4.3 测试模型 |
| 3.4.4 完善渲染模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于FCMAC 的船载特种起重机控制研究 |
| 4.1 模糊逻辑理论 |
| 4.2 CMAC 网络 |
| 4.2.1 CMAC 网络的特点 |
| 4.2.2 CMAC 的工作原理 |
| 4.2.3 CMAC 的映射关系 |
| 4.3 FCMAC 控制 |
| 4.3.1 FCMAC 控制的特点 |
| 4.3.2 FCMAC 的工作原理 |
| 4.3.3 FCMAC 的学习算法 |
| 4.4 基于FCMAC 的船载特种起重机控制 |
| 4.5 基于FCMAC 的船载特种起重机控制仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 基于ADAMS 与MATLAB 的船载特种起重机联合控制仿真研究 |
| 5.1 确定船载特种起重机系统的输入输出 |
| 5.2 基于ADAMS 与MATLAB 的船载起重机控制系统设计 |
| 5.3 基于ADAMS 与MATLAB 的船载起重机动力学控制仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
四、舰载起重机转载控制及仿真（论文参考文献）
- [1]船用吊运机械臂工况模拟与运动补偿控制研究[D]. 黎锐. 吉林大学, 2019(03)
- [2]大型水面舰船军用车辆布列和调度方法研究[D]. 单宇晗. 哈尔滨工程大学, 2019(09)
- [3]海洋平台转运吊机主动补偿技术研究[D]. 张小亨. 哈尔滨工程大学, 2018(01)
- [4]船舶起重机减摇装置设计与试验研究[D]. 韩广冬. 大连海事大学, 2018(06)
- [5]舰载起重机减振控制数值建模及仿真计算[J]. 刘善平. 舰船科学技术, 2016(18)
- [6]全液压露天采煤机截割机构工作特性研究[D]. 董朋鹏. 浙江大学, 2016(06)
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- [9]军事力量水路输送转运系统建模优化与仿真研究[D]. 钱润华. 清华大学, 2010(08)
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